Panasonic Advanced Technology Corporation（总公司：大阪府门真市，以下简称「本公司」）谨此宣布，本公司的研究成果「 CUBE-LIO 」在机器人学领域国内首屈一指的学术会议「机器人学研讨会（Robotics Symposia）」中荣获最优秀奖。本次获奖是根据提案方法的创新性、技术妥当性、实证结果以及发表内容等综合评估后选出的。 ■获奖概要 机器人学研讨会（Robotics Symposia）是一个以严格的同行评审和活跃的讨论为特点的机器人学领域学术会议，其中最优秀奖授予在被采纳论文中特别杰出的研究。 本次获奖的「 CUBE-LIO 」在利用 LiDAR 和 IMU 进行自我位置估计（LIO: LiDAR Inertial Odometry）方面，实现了相较于传统方法的精度提升和稳定性增强，这一点获得了高度评价。 LiDAR : Light Detection and Ranging：一种传感技术，通过发射雷射光并测量反射光返回所需的时间，以高速、高精度地测量与目标物的距离和形状。 IMU : Inertial Measurement Unit：惯性测量单元 ■ CUBE-LIO 的内核技术 本研究着重于 LiDAR 原本就具备的 「强度（Intensity）」信息 。 论文中展示了以下 3 项技术贡献： 立方体贴图投影（Cubemap Projection） 许多传统方法使用「等距圆柱投影（equirectangular projection）」，这会在极点附近产生严重的失真。 CUBE-LIO 采用将 3D 点云 投影到 6 面立方体图像 的方式。 大幅减少极点附近的失真 减少计算量（消融实验显示约 38〜43% 的速度提升） 支持固态 LiDAR 特别是在无人机向下观测或广角观测的情况下，其优势更为显著。 IGM（Intensity Gradient Magnitude）优化 提出了一种直接优化「强度梯度（变化量）」而非原始强度值的方法。 通过此方法，可以创建对以下情况具有鲁棒性的光度学约束： 距离变化 入射角变化 传感器杂讯 消融实验结果显示，IGM 优化比单纯的 Intensity 优化具有明显更高的精度。 几何＋光度学的同时优化 在传统的基于几何的 LIO 基础上，将强度梯度约束以 紧密耦合（tight coupling） 的方式集成。 其结果是： 在 ENWIDE 数据集的 10 个串行中，有 9 个超越了 COIN-LIO 在 MARS-LVIG 的退化环境中达到了最佳精度 在无特征环境中显著减少了漂移 因此，达成了超越现有 SOTA (State-of-the-Art) 的成果。 特别是，在长平面墙壁、低特征环境和隧道环境中的稳定性是其重要的差异化优势。 ■视频 论文说明视频请点击 此处 。您可以在视频中观看性能比较和 CUBE-LIO 的特点。 ■ 搭载于本公司产品 本研究成果将搭载于以下本公司产品： 自主移动套装软件 @mobi 简易 3D 空间扫描仪 @mapper 通过此举，将实现： 提升工厂、仓库等单调环境中 AMR 的定位精度 提升隧道等低特征空间的空间感知精度 提升无人机测量用途在退化环境下的耐受性 本公司将持续推进。 ■ 未来展望 本公司今后也将持续推进机器人学及空间感知技术的研究开发，为解决社会课题贡献心力。同时，在兼顾学术成果与实用技术的同时，加速向产业领域的拓展。 关于 Panasonic Advanced Technology Panasonic Advanced Technology Corporation 作为 Panasonic Holdings Corporation 的相关企业，以软件及系统开发为内核，提供社会基础设施及移动领域的先进技术。 从支持汽车功能安全的车载 ECU 开发，到建设机械的自动驾驶系统，以及支持物流现场的物品搬运机器人开发等，通过移动领域的高端软件技术推动社会自动化。 此外，作为自有产品，本公司也推出了自主移动机器人软件套件「@mobi」、简易 3D 空间扫描仪「@mapper」、符合功能安全标准的无线紧急停止设备「@seguro wes」等，可在现场使用的解决方案。 不仅限于移动技术，本公司也致力于物联网、住宅、医疗、安全等领域，旨在创造以安心与安全为内核的未来社会基础。 https://adtsd.jpn.panasonic.com/